Veřejná čítárna se 140 časopisy byla v Mladé Boleslavi otevřena v roce 1901. Mezi občany vzbudila veliký zájem a ten přiměl město k rozhodnutí zřídit vlastní knihovnu. Téhož roku 4. října byla v pronajatém bytě od pana Glasra z domu č.p. 30 na Staroměstském náměstí otevřena první městská knihovna. Po několikerém stěhování získala v roce 1909 „Veřejná čítárna a knihovna města Mladé Boleslavi“ místnosti v chlapecké škole na Komenského náměstí.
Knihovní fond a činnosti se rozšiřovaly a tak bylo ve třicátých letech rozhodnuto umístit knihovnu v nově postavené budově Obchodní akademie. Zde sídlila knihovna od září roku 1936.
V roce 1951 se zřizovatelem knihovny stal Okresní národní výbor a přibyly služby pro veřejné knihovny okresu. S rozvojem automobilky a města dochází v období 60. a 70. let 20.století k růstu počtu uživatelů služeb knihovny, knihovních fondů a dalších činností.
Knihovně její prostory už zdaleka nestačily. Současně rostly i potřeby majitele budovy, tehdejší Střední ekonomické školy. Okresní a městské orgány proto spojily v roce 1990 síly a finanční prostředky k vybudování moderním službám odpovídajícího objektu pro knihovnu, v té době po mnoha letech jednoho z prvních v republice vybudovaného pro potřeby knihovny. V červnu 1994 jej předaly veřejnosti do užívání s již částečně automatizovaným provozem.
V roce 1997 se zřizovatelem knihovny po několika desetiletích stává opět město Mladá Boleslav. Služby pro veřejné knihovny okresu poskytuje nadále, a to na smluvních základech. Byl zaveden veřejný internet v oddělení pro dospělé čtenáře. V roce 1998 byla dokončena automatizace knihovny a byl instalován systém na ochranu knihovního fondu proti krádeži.
V roce 100. výročí založení – 2001 – knihovna navázala spolupráci s Malokarpatskou knižnicou v Pezinku – partnerském městě Mladé Boleslavi.
Informační středisko, které bylo součástí knihovny do roku 2002 bylo nejprve přemístěno mimo budovu a poté, v roce 2003 bylo převedeno do organizační struktury magistrátu.
V roce 2002 začala knihovna půjčovat namluvené knihy lidem se zrakovým postižením, nejprve na kazetách a později ve formátu MP3 na CD. Počet titulů je každoročně rozšiřován především díky finanční podpoře Ministerstva kultury ČR. V roce 2010 byla zavedena donáška do domu pro seniory a zdravotně znevýhodněné čtenáře. Služba „donáška do domu“ je poskytována zdarma.
V roce 2004 byla instalována výstava k 10. výročí otevření nové budovy knihovny.
V roce 2005 byl zaveden veřejný internet na dětské oddělení a do pobočky Severní Město. Od roku 2006 jsou čtenáři vyrozumíváni pomocí sms o rezervaci. V roce 2007 byl propojen výpůjční systém mezi hlavní budovou a pobočkou Severní Město, což bylo umožněno přechodem na novou vyšší verzi automatizovaného knihovního systému KPwinSQL.
Prvořadá pozornost je upřena na dětské čtenáře, rozvoj dětského čtenářství je důležitým faktorem v práci knihovny, především proto, že se jedná o rozvoj a vzdělávání mladé generace. Každoročně od roku 2007 probíhá v knihovně celostátní akce „Noc s Andersenem“ a také „Pasování prvňáčků na rytíře řádu čtenářů“. V rámci „Týdne knihoven“ byla v roce 2010 poprvé vyhlášena literární soutěž pro děti, která probíhá pravidelně každý rok od října do dubna v dětském oddělení i v pobočce Severní Město.
V roce 2010 při příležitosti „Týdne knihoven“ byl do provozu uveden bibliobox. Jedná se o schránku, do které mohou čtenáři vracet knihy v době, kdy je knihovna uzavřena.
Z rozhodnutí zřizovatele byly v roce 2011 uzavřeny pobočky v Debři a v Čejeticích.
Návštěvníkům knihovny je umožněn bezplatný přístup k internetu díky WI-FI od roku 2012. Pro uživatele knihovny byl v témže roce zrekonstruován výtah, který vyhovuje i osobám se specifickými potřebami.
Od roku 2013 mohou čtenáři platit v knihovně bezhotovostně. Služby knihovny jsou poskytovány pomocí nového automatizovaného knihovního systému Verbis, uživatelům je k dispozici nový on-line katalog Portaro, je zavedeno pravidelné automatické upozorňování zasláním emailu na končící výpůjční dobu. V roce 2014 byly propojeny dvě databáze (katalog knihovny a katalog výměnného fondu knihoven regionu) do jedné společné databáze.
V roce 2014 došlo k výměně vstupních dveří do knihovny, ale i dveří do oddělení pro děti a do oddělení pro dospělé čtenáře. Automatické vstupní dveře zajišťují snadnější přístup nejen lidem se zdravotním postižením, ale i seniorům a rodičům s kočárky.Vstupní dveře do knihovny byly navíc doplněny akustickým majáčkem, který slouží k lepší orientaci lidí se zrakovým postižením.
V roce 2015 zahájila Knihovna města Mladá Boleslav ve spolupráci s portálem eReading a za finanční podpory Ministerstva kultury ČR půjčování e-knih přímo z on-line katalogu knihovny.